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<title cf:type="text"><![CDATA[国防科技大学学报编辑部 -->专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></title>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[密集环境中无人机协同机动飞行运动规划方法综述]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204001]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[从单无人机机动飞行向多机协同扩展的通用规划框架出发,介绍了其中各模块相关研究的基本原理、代表性方法和前沿研究,主要包括用于环境障碍感知的实时导航地图构建、离散空间的路径规划、连续空间的轨迹规划、基于离散连续混合空间的规划、多航迹或轨迹的协同规划。综合无人机通用规划框架的关键技术,提出了无人机协同机动规划下一步需要重点研究的方向。]]></description>
<pubDate>2022/7/20 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[牛轶峰，刘天晴，李杰，贾圣德]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204001]]></guid><cfi:id>13</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[无人机小样本条件下遮挡和混淆目标识别方法]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204002]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[针对无人机对地目标识别过程中的小样本问题以及目标存在的遮挡和混淆情况,提出了一种融合自注意力机制的小样本目标识别模型。在利用元学习思想获取小样本学习能力的基础上,将自注意力机制学习目标内部各部分之间的上下文依赖关系引入模型,从而增强目标表征能力,以解决遮挡和混淆情况下有效特征不足的难题。为验证模型效果,通过对基准数据集和无人机航拍数据进一步加工,构建了遮挡和混淆目标数据集,设置了不同的遮挡程度和背景混淆率。通过在不同数据集上的验证,并与深度学习模型对比,证明提出的模型具有更高的学习效率和识别正确率。]]></description>
<pubDate>2022/7/20 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[吴立珍，李宏男，牛轶峰]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204002]]></guid><cfi:id>12</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[基于飞蛾信息素寻偶机制的无人机集群协同搜索]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204003]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[为了提高无人机集群协同搜索移动目标的效率,提出一种基于飞蛾信息素寻偶机制的无人机集群协同搜索方法。根据飞蛾基于信息素选择飞行方向的寻偶行为,建立信息素图风向模型和飞蛾信息素寻偶模型。考虑无人机机间避撞约束,提出从飞蛾信息素寻偶机制到无人机集群分布式协同搜索的映射,并给出具体实现流程。仿真实验结果表明了所提方法在解决单个移动目标的协同搜索问题时的有效性和稳定性；外场飞行试验表明了所提方法在实际应用中的可行性。]]></description>
<pubDate>2022/7/20 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[刘云昊，邓亦敏，段海滨，魏晨]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204003]]></guid><cfi:id>11</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[多旋翼无人机模型预测抗扰避障制导]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204004]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[多旋翼无人机的自主避障是完成复杂任务的基础,避障的效果直接影响无人机执行任务的效能。针对存在外部扰动的无人机避障问题,提出了一种基于模型预测的抗扰避障制导律设计方法。通过设计干扰观测器对系统动态中的外部干扰进行了估计,并基于李雅普诺夫函数方法设计辅助制导律用于建立稳定性约束条件。结合前两者与模型预测控制,在模型预测控制优化求解中考虑无人机与障碍物的关系,根据所设计的制导律求解水平线速度与偏航角速度指令实现无人机的避障。对所提出的避障制导律进行数值仿真和实物飞行验证,结果表明了所提方法的有效性。]]></description>
<pubDate>2022/7/20 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[兰庆湘，陈谋，雍可南]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204004]]></guid><cfi:id>10</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[无人机集群作战中连续时间Markov链模型的求解方法]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204005]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[针对无人机集群目标作战解析建模时在状态转移过程中计算速率低的问题,提出了一种基于行压缩存储的四阶Runge-Kutta法。根据无人机集群作战样式将无人机集群作战过程划分为三个阶段,并分阶段对无人机集群作战的状态转移过程建立连续时间Markov链模型。以无人机集群完成作战任务的可靠性作为求解指标,运用四阶Runge-Kutta法对Markov模型进行求解。由于求解过程中速率转移矩阵具有稀疏特性,采用基于行压缩存储的算法优化求解速率。仿真实验表明,运用连续时间Markov理论建立的无人机集群作战过程模型的有效性和可行性优于其他模型。同时,与其他算法及模型相比,该算法计算速率更高、能更好地满足结果精度的可靠性需求,进一步说明了本算法的优越性。]]></description>
<pubDate>2022/7/20 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[黄树彩，谢家豪，韦道知，张曌宇]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204005]]></guid><cfi:id>9</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[复杂环境下基于多目标粒子群的DWA路径规划算法]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204006]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[针对机器人在障碍物分布密集的复杂环境中运行时,动态窗口法(dynamic window approach,DWA)易出现避障失败或规划不合理的情况,提出一种基于多目标粒子群优化算法(multi-objective particle swarm optimization,MOPSO)的改进DWA规划算法。在建立多障碍物环境覆盖模型的基础上,提出一种障碍物密集度的判断方法；优化DWA算法中的子评价函数；利用改进的MOPSO算法实现DWA权重系数的动态调整,将权重系数的自适应变化问题转化为多目标优化问题；根据路径规划的要求将安全距离和速度作为优化目标,并使用改进的MOPSO算法对相应的多目标优化模型进行优化求解。仿真结果表明,该算法使机器人有效地通过障碍物密集区的同时兼顾了运行的安全性和速度,具有更好的路径规划效果。]]></description>
<pubDate>2022/7/20 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[李薪颖，单梁，常路，屈艺，张永]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204006]]></guid><cfi:id>8</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[满足线性二次型调节器性能指标的群系统编队跟踪问题优化控制方法]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204007]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[针对群系统编队跟踪问题,提出一种满足线性二次型调节器性能指标的优化控制方法。建立编队跟踪问题的数学描述和设计编队跟踪控制协议。给出群系统实现编队跟踪的充要条件,借助李雅普诺夫第二方法分析系统的稳定性。得到了控制协议能够最小化线性二次型调节器性能指标的拓扑条件,设计了编队跟踪算法。仿真实验验证了控制方法的有效性。]]></description>
<pubDate>2022/7/20 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[王琳，张庆杰，陈宏伟]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202204007]]></guid><cfi:id>7</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[电磁轨道发射装置动态电感梯度分析]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203019]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[推导了导轨间磁场均匀分布和非均匀分布两种情况下电感梯度数学计算模型。引入了速度频率来模拟电枢发射过程速度趋肤效应,对导轨二维模型以及三维电磁场模型进行时谐仿真,并将获得的单位长度电感以及电感梯度,分别用于电气仿真系统中电感和电枢推力的计算。电气仿真和试验结果表明,电流和出口速度误差均在2%以内,证明了动态电感梯度分析及参数提取方法的正确性和准确性。]]></description>
<pubDate>2022/6/2 10:28:11</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[翟小飞，李鑫航，刘华，彭之然]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203019]]></guid><cfi:id>6</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[联合生成对抗网络和检测网络的SAR图像目标检测]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203020]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[针对合成孔径雷达图像目标检测中存在的样本获取困难且数量有限问题,提出了联合生成对抗网络和检测网络的学习模型。利用原始训练集对特别设计的超快区域卷积神经网络进行预训练；通过基于注意力机制的深度学习生成对抗网络生成高质量合成样本,并输入检测网络进行预测；依据预测信息和概率等价类属标签分配策略为新生样本提供注释信息,并以一定占比对原始训练集进行扩充；利用扩充数据集对检测网络进行再训练。多组仿真实验证明,所提框架能够有效提升网络检测效率和性能。]]></description>
<pubDate>2022/6/2 10:28:11</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[韩子硕，王春平，付强，赵斌]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203020]]></guid><cfi:id>5</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[基于等效电路和点电流源的潜艇水下腐蚀电场估算]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203021]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[为了对潜艇涂层破损状态的水下腐蚀电场进行快速评估,基于电化学腐蚀原理和潜艇结构特点,建立潜艇涂层局部破损时的腐蚀电流等效电路,对潜艇涂层局部破损时的腐蚀电流强度进行估算,并基于点电流源对潜艇腐蚀电场建模,将潜艇涂层破损部位和裸露螺旋桨等效为点电流源,利用点电流源在分层介质中的电场计算公式对潜艇涂层破损时的腐蚀稳恒电场进行估算。与潜艇腐蚀电场商业有限元软件COMSOL仿真结果对比表明:该估算方法得到的潜艇表面腐蚀电流和不同路径电场分布曲线规律与COMSOL仿真结果基本一致,电流估算值相对误差不超过6.5%,电场各分量峰峰值相对误差不超过18%。]]></description>
<pubDate>2022/6/2 10:28:11</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[赵玉龙，刘春阳，周丹]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203021]]></guid><cfi:id>4</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[决策树报文分类算法]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203022]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[报文分类是网络的基本功能,研究人员在过去二十年提出了众多解决方案,其中决策树报文分类算法由于吞吐量高、适用于多字段、可流水线化等特点受到了广泛关注和深入研究。介绍了决策树算法最新研究成果,阐述了决策树报文分类算法的几何意义、常用技术和测试基准,从节点切割技术和规则集分组技术两个维度对决策树算法进行了系统分析和归纳。针对两类常用的决策树构建技术介绍了其中的典型算法,对比了各种典型算法的设计思路和特点,分析了它们的适用场景。总结并展望了决策树算法的下一步研究方向。]]></description>
<pubDate>2022/6/2 10:28:11</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[吕高锋，谭靖，乔冠杰，严锦立]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203022]]></guid><cfi:id>3</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[层次聚类算法和基于图的分割算法相融合的图像分割算法]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203023]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[在基于图的分割(graph-based segmentation,GBS)算法的基础上引入层次聚类算法,构造出一种解决GBS算法欠分割的方法,同时采用多线程并行处理数据的方式,有效改善了传统层次聚类算法的处理速度。该方法首先在RGB彩色空间中使用GBS算法得到图像中每个像素点的初始分割结果,然后提取出每一类区域中的像素值,对其进行层次聚类,得到每一类区域中像素值的类别标签,再根据层次聚类所得到的类别标签和预设的类别范围,修改每个像素点的初始分割结果。根据区域合并准则,生成一个新的分割图。经实验表明,该方法与K-means-SLIC算法和GBS算法等相比,很好地解决了欠分割现象,并产生了分割精度较高的语义分割图。]]></description>
<pubDate>2022/6/2 10:28:11</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[郭昕刚，王佳，程超]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203023]]></guid><cfi:id>2</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[新型小规模装备备件品种确定的犹豫模糊粗糙集决策方法]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203024]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[针对新型小规模装备备件品种确定过程中决策信息犹豫性和模糊性特点突出、难以运用传统备件品种确定方法进行决策的问题,提出一种基于犹豫模糊粗糙集的备件品种确定方法。利用风险偏好系数对不完备犹豫模糊信息进行数值延拓,为构建不同风险偏好下备件品种确定的犹豫模糊决策信息系统奠定基础；考虑得分函数和数值延拓边界的综合因素影响,给出改进的包含度计算公式,并基于包含度定义进行了证明；给出基于改进包含度计算的备件品种决策属性的约简条件和规则获取方法,实现了犹豫模糊决策信息的深度挖掘和有效利用。研究结果表明:通过该法能够有效处理犹豫模糊决策信息,获取精简实用的备件品种决策规则集,验证了方法的可行性。]]></description>
<pubDate>2022/6/2 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[专栏： 自主无人系统技术前沿进展]]></category>
<author><![CDATA[杨超，侯兴明，陈小卫，秦海峰，张琳琳]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202203024]]></guid><cfi:id>1</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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