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<title cf:type="text"><![CDATA[国防科技大学学报编辑部 -->机械工程·控制科学与工程·材料科学与工程]]></title>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[水下机器人桨鳍协同推进姿态控制]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406020]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[为提高水下机器人的机动性与稳定性,提出一种四旋翼波动鳍混合驱动的新型水下机器人及其姿态控制算法。建立了机器人桨鳍协同推进的运动学与动力学模型,通过流体数值仿真,获取了水动力系数,构建了机器人六自由度动力方程。提出螺旋桨与波动鳍协同推进的姿态控制策略,设计了一种四自由度串级比例-积分-微分控制器与控制分配算法。在MATLAB/Simulink中建立了仿真模型,仿真分析了机器人定深前进、升沉运动、原地转向中的机器人位姿曲线,以及随机干扰对姿态控制的影响。实验结果证明,机器人具备良好的姿态控制性能,最大推进频率下样机运动姿态角波动误差小于±4°,深度波动误差小于±5 cm。仿真及实验结果验证了所设计的水下机器人与桨鳍协同推进的姿态控制算法的可行性。]]></description>
<pubDate>2024/12/2 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[机械工程·控制科学与工程·材料科学与工程]]></category>
<author><![CDATA[夏明海，尚建忠，殷谦，曾潇丰，徐毓泽，罗自荣]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406020]]></guid><cfi:id>6</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[导弹三回路自动驾驶仪的最优控制设计方法]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406021]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[为优化自动驾驶仪设计过程,寻找最优设计参数,提出了一种基于最优控制的三回路自动驾驶仪设计方法。通过设计最优控制问题的代价函数生成三回路驾驶仪拓扑结构,并通过求解最优控制问题同时得到三回路自动驾驶仪的多个设计参数,进一步研究分析了代价函数中惩罚权重对驾驶仪性能指标的影响。实验结果表明,与传统设计方法相比,通过最优控制方法设计的三回路自动驾驶仪性能更优,且对于模型不确定性误差和系统未建模动态等具有较好的鲁棒性。]]></description>
<pubDate>2024/12/2 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[机械工程·控制科学与工程·材料科学与工程]]></category>
<author><![CDATA[徐婉莹，郑永斌，白圣建，张巍]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406021]]></guid><cfi:id>5</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[改进头脑风暴算法在多AUV协同搜索动态目标中的应用]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406022]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[针对搜索水中动态目标问题,提出一种基于改进头脑风暴优化(brain storm optimization, BSO)算法的多自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)协同搜索方法。该方法采用基于马尔可夫过程的运动预测目标存在概率,联合探测信息与预测信息更新目标存在概率。AUV间共享目标存在概率、环境不确定度、协调信息素等信息,各自利用滚动优化策略规划搜索路径。对该方法进行了有效性和鲁棒性的仿真验证。仿真结果表明,该方法能搜索到不同运动模式的水中动态目标,搜索效果优于随机算法、遍历算法等传统算法和BSO智能算法,且对AUV的不同初始出发位置不敏感,提高了战术使用的灵活性。]]></description>
<pubDate>2024/12/2 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[机械工程·控制科学与工程·材料科学与工程]]></category>
<author><![CDATA[高永琪，王鹏，马威强]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406022]]></guid><cfi:id>4</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[不同荷电状态下的锂离子电池大倍率脉冲充电特性]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406023]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[为了进一步扩展锂电池的应用范围,以电磁发射场景中高功率能量回收为背景,研究了锂离子电池在不同荷电状态的大倍率脉冲充电特性。以准二维电化学模型为基础,通过优化扩散系数,建立了高功率锂电池大倍率脉冲充电模型,并利用该模型分析了锂电池在不同荷电状态下大倍率脉冲充电的镀锂过电位变化情况。通过对锂电池开展循环实验和事后分析,研究了锂电池在不同荷电状态下大倍率脉冲充电的老化行为和老化机理,该老化机理与仿真分析所得结果一致。以上研究结果不仅可以为锂电池在高功率能量回收场景中的应用提供参考,还可为快充型锂电池的优化提供参考。]]></description>
<pubDate>2024/12/2 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[机械工程·控制科学与工程·材料科学与工程]]></category>
<author><![CDATA[龙鑫林，武杨洋]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406023]]></guid><cfi:id>3</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[压电喷油器执行器驱动控制电路改进设计]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406024]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[针对自行研制的压电喷油器和执行器,通过设计压电执行器两端电压补偿控制策略,采取六阶段电路驱动控制方法,实现了压电喷油器内部执行器两端驱动电压的闭环补偿控制和基于三角波形驱动电流的充放电过程,提高了电路能量利用率,降低了电路峰值电流。同时对驱动电路进行试验。试验表明,改进驱动控制方式后,电路充电时间缩短了0.06 ms,放电时间略微缩短了0.01 ms,满足执行器达到最大位移的最小脉宽缩短到0.3 ms,峰值电流降低了3 A,由此表明电路响应速度和安全性得到了进一步提高。]]></description>
<pubDate>2024/12/2 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[机械工程·控制科学与工程·材料科学与工程]]></category>
<author><![CDATA[刘楠，刘振明，童大鹏]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406024]]></guid><cfi:id>2</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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<title xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="text"><![CDATA[车辆支持的多无人机多区域覆盖路径规划算法]]></title>
<link><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406025]]></link>
<description xmlns:cf="http://www.microsoft.com/schemas/rss/core/2005" cf:type="html"><![CDATA[针对无人机在区域侦察中的应用研究,提出车辆支持的多无人机覆盖侦察的车机协同模式与协同路径规划算法。以最小化任务完成时间为目标,考虑车辆路径所受的道路约束以及无人机的能量约束,建立混合整数规划模型,并设计基于迭代松弛思想的启发式算法。在构建的60 km<sup>2</sup>的测试场景中随机设置16个目标区域,算法实现了车辆与无人机的覆盖路径规划,全部侦察任务完成用时为1.593 h,验证了车辆支持多无人机模式的可行性以及算法的有效性。]]></description>
<pubDate>2024/12/2 0:00:00</pubDate>
<category><![CDATA[机械工程·控制科学与工程·材料科学与工程]]></category>
<author><![CDATA[田双喜，陈洪辉，徐彬杰，伍国华]]></author>
<guid><![CDATA[http://journal.nudt.edu.cn/gfkjdxxb/article/abstract/202406025]]></guid><cfi:id>1</cfi:id><cfi:read>true</cfi:read></item>
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