一类不确定大系统的分散变结构模型跟随控制
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国家“863”智能机器人项目(863-512-9803-02)


Decentralized Variable Structure Model Following Control for a Class of Uncertain Large-Scale Systems
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    摘要:

    针对一类具有不确定参数和外界扰动的非线性大系统,在子系统互连项上界具有多项式形式的条件下,提出了一种分散变结构模型跟随控制器设计方案。该控制器不需要未知参数变化、外界扰动以及子系统互连上界的先验信息,能够通过自适应率对上述信息进行在线估计。在保证闭环大系统渐近稳定的条件下,同时实现了各个子系统滑动模态的存在性和可达性。理论分析和仿真结果验证了本文所提方案的有效性。

    Abstract:

    A decentralized variable structure model following controller is designed for a class of uncertain nonlinear large-scale systems with interconnections whose upper bounds have the form of polynormials. Without a priori knowledge of the upper bounds of unknown parameters, interconnections between subsystems and extemal disturbances, the stability of the closed-loop large-scale system is guaranteed by adaptive laws. Furthermore, the sliding mode of each subsystem exists and is reachable. Theoretical analysis and simulation results show the effectiveness of the controller.

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引用本文

徐昕,唐修俊,贺汉根.一类不确定大系统的分散变结构模型跟随控制. Decentralized Variable Structure Model Following Control for a Class of Uncertain Large-Scale Systems[J].国防科技大学学报,2000,22(6):23-27.

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  • 收稿日期:2000-06-20
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  • 在线发布日期: 2013-11-18
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