| 引用本文: | 刘新建,张彭,唐乾刚.自由飘浮空间机器人准刚性分解运动轨迹控制与仿真.[J].国防科技大学学报,1996,18(3):20-24.[点击复制] |
| Liu Xinjian,Zhang Peng,Tang Qiangang.The Quasi-Rigid Resolved Motion Control and Simulation for Free-f1oating Space Robot[J].Journal of National University of Defense Technology,1996,18(3):20-24[点击复制] |
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| 自由飘浮空间机器人准刚性分解运动轨迹控制与仿真 |
| 刘新建1, 张彭1, 唐乾刚2 |
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(1.国防科技大学 自动控制系 湖南 长沙 410073;2.国防科技大学 航天技术系 湖南 长沙 410073)
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| 摘要: |
| 研究轨道空间机器人操作时，基座处于自由飘浮状态的手爪准刚性运动直角坐标轨迹的分解运动控制，重点分析了广义雅可比矩阵的计算，并进行了空间单手3-DOF的仿真，该方法可相应推广到开链多手。 |
| 关键词: 空间机器人，广义雅可比，分解运动控制 |
| DOI： |
| 投稿日期：1995-09-06 |
| 基金项目: |
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| The Quasi-Rigid Resolved Motion Control and Simulation for Free-f1oating Space Robot |
| Liu Xinjian1, Zhang Peng1, Tang Qiangang2 |
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(1.National University of Depence Technology，Changsha，410073;2.Department of Aerospace Technology，NUDT，Changsha，410073)
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| Abstract: |
| The paper investigated the quasi-rigid resolved motion control for free-floating space manipulators when the base is not fixed，especially the generalized Jacobin matrix applied, and one simulating example. |
| Keywords: space robot,quasi-rigid trajectory control,generalized Jacobin matrix. |
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